jueves, 15 de noviembre de 2012

ARAÑA ROBOT



Por inquietud de un amigo me propuse realizar un robot, ya que comencé a interesarme por el mundo de los microcontroladores de microchip, y viendo el gran rendimiento y versatilidad, vi posible este proyecto. Para comenzar adquirí un poco de material y comencé el diseño de la parte electrónica y posteriormente de la mecánica, la cual me llevó un par de días en decidir como funcionaria mejor y que elementos definitivos tendría que usar, al principio pensé en usar motores DC, para que así en vez de patas tenga ruedas (que en realidad hubiese sido mucho mas fácil) pero bueno, me complique la vida queriendo usar servomotores de los que se usan en aeromodelismo/automodelismo por lo cual tuve que investigar como funcionan. Al cabo de un tiempo encontré información muy útil que me dio muchas ideas no solo para este robot si no para otro tipo de aplicaciones. Cabe mencionar que como el estilo araña seria su forma final, tuve que nada menos que capturar una araña y grabar con una cámara su movimiento y así poder llevar ese movimiento a los 3 servomotores que utilice (cada servomotor mueve 2 patas, 6 patas en total).


INTRODUCCIÓN:
Por inquietud de un amigo me propuse realizar un robot, ya que comencé a interesarme por el mundo de los microcontroladores de microchip, y viendo el gran rendimiento y versatilidad, vi posible este proyecto. Para comenzar adquirí un poco de material y comencé el diseño de la parte electrónica y posteriormente de la mecánica, la cual me llevó un par de días en decidir como funcionaria mejor y que elementos definitivos tendría que usar, al principio pensé en usar motores DC, para que así en vez de patas tenga ruedas (que en realidad hubiese sido mucho mas fácil) pero bueno, me complique la vida queriendo usar servomotores de los que se usan en aeromodelismo/automodelismo por lo cual tuve que investigar como funcionan. Al cabo de un tiempo encontré información muy útil que me dio muchas ideas no solo para este robot si no para otro tipo de aplicaciones. Cabe mencionar que como el estilo araña seria su forma final, tuve que nada menos que capturar una araña y grabar con una cámara su movimiento y así poder llevar ese movimiento a los 3 servomotores que utilice (cada servomotor mueve 2 patas, 6 patas en total).
POR QUE USAMOS SERVOMOTORES:
Una de las ventaja de los servomotores es su fuerza y que si se le esta entregando señal adecuada quedan en una posición fija, y si tratas de moverlo el servo hace fuerza contraria para mantener su posición en que se dejo (gran ventaja en comparación a los motores DC y Paso a Paso.) la única desventaja es que originalmente solo trabajan de 0° a 180° pero se pueden modificar fácilmente para que giren 360º y así se pueden utilizar como motores y se les puede controlar la velocidad y el sentido de giro.
LISTA DE COMPONENTES NECESARIOS:

  • 3 Reostatos de 1k.
  • 4 Resistencias de 10k.
  • 3 Resistencias de 1k.
  • 3 Resistencias de 220 ohmios.
  • 1 Regulador de voltaje 78m05.
  • 1 Cristal de 4mhz.
  • 1 PIC 16f84a (micro-controlador 84).
  • 1 Integrado lm324n.
  • 3 Leds.
  • 3 Foto-celdas.
  • 3 Servos FT-S148 (u otro de marca FUTABA con un torque de unos 3Kg).
  • 4 Pilas AA.
  • 1 Pila de 9V.
  • 2 Capacitadores Cerámicos 33pf (33 pico faradios).
  • 1 Capacitador Cerámico de 104f (104 faradios).








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